Gelenke sind bewegliche Verbindungen. Sie  verfügen über die Knorpel als Gleitfläche und den Gelenkspalt mit der Gelenkschmiere, um Stöße abzufedern und einen reibungslosen Bewegungsablauf zu ermöglichen.
Ein Gelenk umfasst folgende Strukturen: den Gelenkkörper, d. h. die Knochenenden, die über das Gelenk beweglich miteinander verbunden sind, den Gelenkknorpel, der die Knochenenden überzieht, die Gelenkschmiere, die sich im Spalt zwischen den Knochenenden und um diese herum befindet und die binde gewebige Gelenkkapsel, die die genannten Formationen umgibt.

Der Gelenkknorpel hat eine glatte Oberfläche, die bei Bewegung als Gleitfläche dient.
Das Knorpelgewebe besteht aus Knorpelzellen und der von ihnen gebildeten Grundsubstanz. In die Grundsubstanz sind binde gewebige Fasern eingebettet. Sie bindet Wasser, welches dem Knorpel seine zäh-elastische Konsistenz verleiht. Bei Druck von oben, z. B. im Kniegelenk beim Gehen, werden die Bindegewebsfasern zusammengedrückt und die Flüssigkeit weicht nach den Seiten aus.
Lässt der Druck wieder nach, sorgen die Fasern dafür, dass der Knorpel schnell wieder seine ursprüngliche Form annimmt und die Flüssigkeit zurückströmt. So wird die einwirkende Kraft gedämpft.

Die Gelenkschmiere ist eine gelartige, zäh-elastische Flüssigkeit, welche den Gelenkspalt zwischen den beiden knorpelbedeckten Knochenenden ausfüllt. Die Gelenkschmiere verhindert, dass die Knorpelflächen bei Belastung zu stark aneinander reiben und hat auf diese Weise eine schmierende und stoßdämpfende Wirkung. Des weiteren hat Sie die Aufgabe den Knorpel zu ernähren. Bei Belastung des Gelenks werden Nährstoffe mit der Gelenkflüssigkeit in den Knorpel gepresst. Bei Entlastung fließt die Flüssigkeit wieder zurück in den Gelenkspalt und transportiert so Schlackenstoffe aus dem Knorpel ab.
Die Gelenkschmiere wird von Zellen gebildet, die in der Innenschicht der Gelenkkapsel liegen.

Die Gelenkkapsel umhüllt das Gelenk und bildet mit den Bändern, Sehnen und Muskeln seine schützende Außenhülle. Außerdem verlaufen in der Gelenkkapsel Blutgefäße, die die Gelenkschmiere mit Nährstoffe versorgen.

Es gibt verschiedene Gelenkerkrankungen, beispielsweise die Arthritis, die Gicht oder Entzündungen der Gelenke.